'************ DÉBUT D'ENTÊTE ******************************************
' Nom : I2Ctest
' Créé le : 12 avril 2011
' Modifié le : N/A
' Créé par : Dany B. Drolet
'
' Commentaires:
' Première tentative d'utilisation du protocole I2C.
'
' But:
' Recevoir et afficher graphiquement les données reçues du senseur détecteur de lignes.
'
'
'************** FIN D'ENTÊTE ********************************************

' {$STAMP BS2p}
' {$PBASIC 2.5}

'***************[ IDENTIFICATION I/O ]************************************
FollowerSerin PIN 0
FollowerCLK PIN 1
LeftEncoder PIN 2
RightEncoder PIN 3
MCserin PIN 4
MCreset PIN 5
RightPing PIN 6
CenterPing PIN 7
LeftPing PIN 8
LCDSerin PIN 9
Piezo PIN 10
SW1 PIN 11
SW2 PIN 12
SW3 PIN 13
SW4 PIN 14

'*************[ CONSTANTES ]********************************************

BaudRate CON 240 ' Baud Rate: 9600 = [ bs2 = 84 ] [ bs2p = 240 ]

CmConstant CON 904 ' 2260 for BS2 ; 904 for BS2P
InConstant CON 356 ' 890 for BS2 ; 356 for BS2P

'**************[ VARIABLES ]*********************************************

LFValue VAR Byte

'=======================================================================

'****************[ INITIALISATION ]****************************************

PAUSE 20

SEROUT LCDSerin, BaudRate, [ 22, 17, 12 ]

PAUSE 5

SEROUT LCDSerin, BaudRate, [ 148, "***INITIALISATION***" ]

GOSUB StartSound

SEROUT LCDSerin, BaudRate, [ 12 ]

PAUSE 5

SEROUT LCDSerin, BaudRate, [ 128 ]

'##### DÉBUT DE LA BOUCLE PRICIPALE ####################################

SEROUT LCDSerin, BaudRate, [ 128, "Test suiveur ligne:", 168, "Valeur:" ]

DO
I2CIN 0, $50, 0, [ LFValue ]
SEROUT LCDSerin, BaudRate, [ 177, "%", BIN LFValue ]
LOOP



'########## FIN DE LA BOUCLE PRICIPALE ##################################

GOSUB EndSound
END

'=====================================================================

'###### SOUS-ROUTINES ##############################################

'*************[ SOUS-ROUTINES CONSTANTES ]******************************

ResetMC:
LOW MCReset
PAUSE 2
HIGH MCReset

StartSound:
PAUSE 100
FREQOUT piezo, 566, 796
FREQOUT piezo, 566, 875
FREQOUT piezo, 566, 955
FREQOUT piezo, 566, 849
FREQOUT piezo, 472, 1000
PAUSE 200
RETURN

EndSound: 'A besoin d'être refait
PAUSE 250
FREQOUT piezo, 566, 796
FREQOUT piezo, 472, 875
FREQOUT piezo, 566, 955
FREQOUT piezo, 566, 849
FREQOUT piezo, 472, 1000
RETURN